点云的去畸变方法、装置、电子设备及可读存储介质

本申请涉及车载激光雷达技术领域，提供了一种点云的去畸变方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：确定当前帧动态点云数据中的目标动态点在车辆坐标系中的位姿信息；将目标动态点转换到全局坐标系中，并对目标动态点进行目标跟踪，计算得到目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态；基于目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态，确定目标动态点在全局坐标系下目标时刻的全局位姿信息；基于目标时刻的转换矩阵和全局位姿信息，得到车辆坐标系下目标时刻的目标动态点数据以实现对动态点云的去畸变，解决现有技术中由于自车和运动目标物的相对运动导致激光点云去畸变的效果差的问题，从而消除动态对象的运动对点云数据的畸变影响。

《点云的去畸变方法、装置、电子设备及可读存储介质》是一发明专利，专利号为 2024110814885，当前法律状态为已下证，由成都赛力斯科技有限公司提出申请，发明人为唐康;张操;苏星溢，申请日期为2024-08-08，公开（公告）日期为2024-10-11，国际专利分类号（IPC）为 G06T 5/80 (2024.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：车载激光雷达 自动驾驶 雷达 激光雷达 大数据 云计算 互联网 物联网 人工智能。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。专利114提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本申请涉及车载激光雷达技术领域，提供了一种点云的去畸变方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：确定当前帧动态点云数据中的目标动态点在车辆坐标系中的位姿信息；将目标动态点转换到全局坐标系中，并对目标动态点进行目标跟踪，计算得到目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态；基于目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态，确定目标动态点在全局坐标系下目标时刻的全局位姿信息；基于目标时刻的转换矩阵和全局位姿信息，得到车辆坐标系下目标时刻的目标动态点数据以实现对动态点云的去畸变，解决现有技术中由于自车和运动目标物的相对运动导致激光点云去畸变的效果差的问题，从而消除动态对象的运动对点云数据的畸变影响。

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