切换拓扑下多智能体系统输出一致性的控制方法及系统

本发明涉及切换拓扑下多智能体系统输出一致性的控制方法及系统，包括以下步骤：以所有智能体的跟踪误差为0，确定使智能体中的跟随者和领导者的输出达到一致的控制方程，根据控制方程在切换拓扑下的性能指标进行优化，得到最优控制策略方程；根据最优控制策略方程中的跟踪误差改变多智能体系统的跟踪状态，实现输出一致性的控制；其中，通过跟踪状态得到具有时变内核矩阵的值函数，基于具有准备层和学习层的双层强化学习方法，分别得到值函数的两部分结果，经合并后得到所需的值函数和相应的最优控制策略。

《切换拓扑下多智能体系统输出一致性的控制方法及系统》是一发明专利，专利号为 2023113772907，当前法律状态为已下证，由山东师范大学提出申请，发明人为刘莹莹;王永志;王新君;牛奔;牛屹，申请日期为2023-10-23，公开（公告）日期为2026-06-30，国际专利分类号（IPC）为 G05B 13/04 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：信息技术、自动控制、多智能体、拓扑切换、协同控制、一致性控制、群体智能、系统协同。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。专利114提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明涉及切换拓扑下多智能体系统输出一致性的控制方法及系统，包括以下步骤：以所有智能体的跟踪误差为0，确定使智能体中的跟随者和领导者的输出达到一致的控制方程，根据控制方程在切换拓扑下的性能指标进行优化，得到最优控制策略方程；根据最优控制策略方程中的跟踪误差改变多智能体系统的跟踪状态，实现输出一致性的控制；其中，通过跟踪状态得到具有时变内核矩阵的值函数，基于具有准备层和学习层的双层强化学习方法，分别得到值函数的两部分结果，经合并后得到所需的值函数和相应的最优控制策略。

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